Joan Van Ark est née le 16 juin 1943 à New York, à sa sortie du lycée elle rejoint The Yale School of Drama où elle est la deuxième plus jeune admise dans l'histoire de l'école, la première étant Julie Haris, celle qui jouera sa mère Lilimae Clements plus tard à ses coté dans Cote Ouest. Elle a commencé sa carrière dans un théâtre de Minneapolis dans une pièce de Molière : Le Misérable.
Apres un stage d'un an à Washington elle rejoint une troue théâtrale.
S'en suit plusieurs autres rôles dans des pièces a succès ce qui lui a valu une nomination au Tony's et elle a remporté The Theater World Award.
Apres Broadway, elle part a Los Angeles où elle joue notamment Roxanne dans la pièce Cyrano de Bergerac au coté de Richard Chamberlain, elle remporte grâce à une autre pièce un Los Angeles Drama Critics Award.
A la télévision, elle apparaît dans les années 70 dans plusieurs séries comme Hawaii police d'état, Cannon, Manix, Kojak, Vegas et Wonder Woman où elle a joué au coté de Ted Shackelford son futur partenaire dans Knot's Landing.